El Escudo Heráldico Municipal del Ayuntamiento de Guaro fue aprobado bajo el decreto 189/1987 el 26 de Agosto de 1987.

Descripción: Escudo cortado. Primero, de gules, dos brazos armados de plata movientes del flanco siniestro, sosteniendo en sus manos una maza de guerra del mismo metal; bordura de azur cargada de cinco taos y cinco soles de oro, alternados. Segundo, de oro, ondas de azur y plata en punta surmontadas de una torre de gules, mazonada de sable y aclarada de oro. Al timbre, corona condal.

Significado: El primer cuartel son las armas de los Chumacero, condes de Guaro, título concedido por Felipe IV. La torre rememora la antigua fortaleza árabe hoy desaparecida. Las ondas son por el río Grande, que atraviesa el municipio. La corona condal es por el referido condado de Guaro.